인류가 바퀴를 사용하기 시작한 것은 기원전 3500년경 메소포타미아 문명 시기로 추정된다. 초기에는 통나무를 깎아 만든 원판 형태였으나, 이후 살(Spoke)이 있는 바퀴로 발전하며 무게는 가벼워지고 강도는 높아졌다. 바퀴의 핵심 원리는 지면과 맞닿는 면적을 최소화하고 활동 마찰을 회전 마찰로 전환하여 에너지를 절약하는 데 있다. 현대에 이르러 바퀴는 고무 타이어와 결합하여 승차감과 접지력을 극대화했으며,
자동차,
기차,
비행기 등 모든 현대적 교통수단의 핵심 요소로 자리 잡았다.